COLIBRI: Vision-guided aerial vehicle for surveillance and inspection

Abstract

El uso de sensores visuales en robots aereos para realizar tareas como evacion de obstaculos, seguimiento de objetivos o deteccion de caracterisitcas salientes, permite a tales robots servir de visores inteligentes para aplicaciones de inspeccion, patrullaje y monitoreo, reconstruccion digital aerea, etc. Mas aun, el uso de la vision por computador puede reducir la incertidumbre e incrementar la versatilidad y desempeño general cuando se realizan tareas robotizadas. Este trabajo aborda la problematica del control servo visual de un vehiculo aereo autonomo en espacios exteriores, en especial de un helicoptero autonomo. El siguiente trabajo propone tecnicas de vision por computador que permiten a un vehiculo aereo realizar maniobras mientras se hace seguimiento de características en entornos donde el GPS tiene fallos de recepcion (usualmente en zonas urbanas) o simplemente permiten alinear el vehiculo con un objetivo dado. Se investigan técnicas de control servo visual que usan directamente la posicion de las carateristicas en la imagen para generan referencias de velocidad para control de vuelo, es decir, la tarea se especifica en el espacio de trabajo del sensor. Esta estrategia no requiere procedimientos calibracion de la camara o reconstruccion 3D de la escena, los cuales estan sujetos a errores y demandan una alta capacidad de computacional